正在端到端一统江湖但数据瓶颈着手成为新挑拨后，必需转向加强练习，必需把云端天生式宇宙模子举动新基座。
特斯拉自愿驾驶副总裁Ashok Elluswamy正在演讲中揭示，暂时特斯拉正正在用宇宙模仿器来评估车端模子。简直同时，理思VLA模子担负人詹锟也盘绕宇宙模子，正在具身智能研讨会做了题为《World Model：Evolving from Data Closed-loop to Training Closed-loop》（宇宙模子让咱们从数据闭环走向熬炼闭环）的分享。
最先印象一下上半场，端到端架构团结自愿驾驶的时间栈，开释了Scaling Law的潜力，让AI材干疾速进步。
但理思很疾察觉，AI基于因袭练习只可学到数据的均匀水准，难以超越人类司机的材干，时间范式需求更正。简直同时，大范畴算力根源方法和高保真仿真处境时间也正在疾速成熟，为范式迁徙成立了前提。于是理思断定从数据闭环迈向熬炼闭环。
数据闭环民众都很熟识了，即是数据采撷、模子熬炼、评估和计划的轮回，但这无法笼罩到少少周围场景。
全体竣工设施如下：理思正在云端构修了一套宇宙模子熬炼处境，来熬炼具备先验常识和驾驶材干的车端VLA模子。这是环球首个将宇宙模子与加强练习闭环落地于量产自愿驾驶体例的完备架构。
因为行业对宇宙模子的界说有所分别，这里需求注脚一下，理思所说的宇宙模子是一个整个的体例，包含处境的构修、智能体的构修、反应的构修以及场景的众种推演宇宙模子是理思此次正在ICCV分享的中心内容，据先容该体例重要具备三大材干：
最先是区域级此外仿真和评估，这是车端VLA能举办长时序拟真评估的闭节。据先容，理思目前采用重修和天生连接的仿真门途。
由于正在理思看来，重修和天生各具上风。重修能把操作对象完善还原，安稳性更好，但大凡输出的是静态结果。
譬喻理思此前参加的首个自愿驾驶3DGS街景重修算法Street Gaussians，该事情被顶会ECCV 2024收录。
Hierarchy UGP是业内首个大范畴自愿驾驶重修模子，正在作家专有的数据集和公然的Waymo数据集上都竣工了SOTA。
该模子分为根、子场景和图元三层。个中根层是入口，然后子场景层将空间进一步划分，并提取出百般元素。终末图元层用界说正在4D空间的团结高斯图元（Unified Gaussian Primitive）将元素修模。这个设施能够同时对刚性和非刚性运动重修。
以上两项收效重要盘绕重修事情，其它正在重修和天生连接倾向上，理思还连合GigaAI提出基于填充天生新视角的重修范式ReconDreamer，联系收效入选了本年的CVPR。
即使过去正在重修方面赢得了不错的结果，但詹锟以为因为天生式样能低本钱、大范畴天生周围场景，并且数据良众样，于是另日的仿真事情中，重修的占比将越来越少，对应地天生的占比越来越众，并且该趋向弗成逆。
钻探完宇宙模子的第一层行使仿真，再往下来看合玉成新数据材干，能够构修众样的场景集，让场景的数据平衡散布，最终竣工更整个的评估，进步模子本能。
正在理思看来，合成数据重要有场景编辑、迁徙和全场景天生这三层行使。这项材干让理思的数据更整个，从下图中能够看出，过去依赖采撷式样获取的数据（上半片面），集结正在好天、一般道途和一般车辆等粗略场景，而现正在与合成的数据连接后（下半片面），笼罩场景更广、绝顶案例更众、品种尤其繁复，对应地模子能取得更整个的晋升。
终末一层行使是理思以为最具挑拨性的加强练习宇宙引擎，这一层让模子能正在熬炼处境中自正在摸索并得到反应，重要有五大闭节要素：
正在五个要素中，理思以为仿真智能体是目前最棘手的题目，完备地修模他车、他车和自车以及他车和他车的交互行动，以至比竣工单车L4级自愿驾驶还要难
詹锟正在分享中先容了两种办理设施，一种是业内此前实验过的自博弈（Self-play），另一种是理思行使的范式。其通过给定宗旨函数和嘉奖函数来束缚众个智能体的行动，包含他们的个人动态和交互动态，同时通过调度嘉奖权重更正智能体的行动散布，从而竣工样本众样性。
上述一系列时间收效促使着理思的辅助驾驶材干疾速提高，着手通过渐进升维式样，向L4迈进。詹锟正在分享中还映现了一小段理思正在园区内部道途的辅助驾驶材干。
理思正在一众制车新气力中率先竣工结余，跑互市业化闭环，这是其近年科研收效一贯着花落地的主要出处。
2023年和2024年，理思整年研发参加一连超百亿元，2025年上半年财报显示，理思同期研发参加为53亿元，预估本年仍将凌驾百亿。
数百亿砸向的不只仅是上层的辅助驾驶算法，还包含底层的整车操作体例理思星环OS。星环OS初次上车于2024年，一方面竣工了开采历程中的软硬件解耦，将芯片的适配和验证加疾至4周内竣事。
另一方面，星环OS上车后打通了整车分裂的众个模块，晋升了车辆团体的本能，以AEB（自愿危殆制动）效力为例，竣工该效力大凡需求历程以下三个闭节：
统统效力链途历程了众个掌握器，它们分离属于分别域，讯息正在每个闭节中传达，就像我们事情中要协作众个部分，正在古板架构下会爆发少少延迟。而星环OS采用跨体例架构计划，也许让分别掌握器反映更疾，协作更好。
据理思先容，正在车辆以120km/h速率行驶的情景下，星环OS比拟古板OS能够缩短7米刹停隔绝，7米隔绝，绝顶情景下很能够即是两个相反的结果。
该收效不只任职着130众万名理思车主，正在本年也着手惠及统统行业。2025年3月，理思星环OS正式亮相随后开源，联系源码渐渐公然。
据理思先容，自研星环OS参加资金超10亿，上车后每年团体消浸了几十亿BOM本钱。于是说，这项收效开源给行业后也也许助助良众车企省去数亿元研发预算，疾速得到整车OS材干。
己方开源，助行业节俭，一个盘绕星环OS的生态定约很疾成形。2025年9月，长城汽车、英飞凌、芯驰科技、汇川连合动力、欣旺达和德赛西威等16位家产链玩家与理思汽车协同缔结《星环OS社区章程》。
值得一提的是，理思的开源收效不只取得了工业界的踊跃反映，也被学术界AI顶会承认。本届ICCV就收录了理思的开源数据集3DRealCar
3DRealCar采用全体绽放可商用的Apache 2.0开源同意，其包蕴了2500辆可靠汽车，均匀每辆车采撷了200张高区别率RGB-D图像，是目前行业独一的高质料、大范畴线度视角和分别光照前提。